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软件装好后如何开启并控制无人机

既然位置信息已经在实时发送了，我们应该只需要再单独弄个节点发送控制命令就可以了，可以直接用PX里面offboard的示范程序我估计就可以了。就阿木MAVROS课程里教的应该就可以用，那里面可以设置目标位置点嘛。只是目前这里得考虑用的是APM固件。

苍穹四轴这里是软件安装好又运行了一个脚本。（我发现这也是翻译自官方文档的）

上面那也是翻译自官方文档，整篇文章全部翻译自官方文档。

是否vision_to_mavros这里面的script文件夹里面的脚本就是一些控制命令脚本？运行后就是一个单独发送命令的节点。

是的，这里面确实是一些控制命令脚本，看下面这个运行 rosrun vision_to_mavros mavros_control2.py就是让无人机飞一个圆形，后面那个Python文件就是上面文件夹里的。

这里也讲了，那些脚本确实是控制脚本  这是官方手册所参考的教程里写的，比官方手册写得多些，就说了都弄好后如何用python程序去控制无人机，就是用的vision_to_mavros下的python脚本。看来那些写好的脚本都对应着各种各样的控制，运行后应该就相当于一个发控制命令的节点。包括像先飞到一个高度，然后飞一个正方形。

看官方文档似乎软件装好，那些一切都确认OK后，你可以直接定点模式起飞就可以了，然后无人机直接利用摄像头的位置数据定点了？

上面苍穹四轴最后弄的那个是地面站的测试，我感觉我不需要做这个，我直接定点起飞。我感觉目前似乎大体OK了。

它叫你先用自稳或者定高模式飞，看看摄像头位置数据如何，说明定高模式的时候没用摄像头数据，摄像头数据只用来作为X,Y的位置。

这个视频也是写着在定点模式下飞的。

目前似乎整个基本流程都大体摸清楚了。软件的安装到最后无人机具体的操作。你买苍穹四轴/阿木的他们估计也是把官方教程发给你。

至于那个地面站测试也就是苍穹四轴教程最后，APM官方手册里也给了视频演示，就下面这个视频。

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